
Robert Estes nació el 22 de julio de 1963, en Norfolk, Virginia, Estados Unidos.
Su deseo de ser actor comenzó a desarrollarse mientras incursionaba como doble. Uno de sus primeros trabajos como actor fue en la reconocida telenovela "Days of Our Lives", en la que interpretó el papel de Glenn Gallagher,entre 1986 y 1987.

En 1993, Estes tuvo un papel como invitado en el programa de FOX, "Melrose Place", del creador Aaron Spelling, en el que encarnó al personaje de Sam Towler. Tres años después, los productores de la serie lo contactaron nuevamente para un nuevo rol, el de Kyle McBride, dueño de un restaurante, el cual desempeñó hasta la cancelación de la serie en 1999.
Luego de "Melrose Place", tuvo varias apariciones como actor invitado, en series como "Providence" (2000), "Suddenly Susan" (1999-2000), "Law and Order: Special Victim Unit" y "Gilmore Girls", ambas en el 2003.
Asimismo se lo vió en el teatro durante este tiempo, participando de producciones tales como "Same Time", "Next Year" (2004) y "The Lake" (2005).



Entre el 2007 y el 2008, tuvo el papel del teniente Tom Hogan, en la serie y drama legal, "Women´s Murder Club".
En el 2008, fue seleccionado para la remake de la serie "90210", para desempeñar el papel de Harry Wilson, el cual continúa realizando actualmente.
En su vida personal, Estes es graduado de la Universidad de Southern California.

La pareja tuvo dos hijos, Mason Tru y Maya Rose.
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